Utvecklingshistorien för lagren.

Den tidiga formen av linjära rörelselager var att placera en rad med trästolpar under en rad kofotar. Moderna linjära rörelselager använder samma funktionsprincip, förutom att kulor ibland används istället för rullar. Svänglagret är ett hylslager, som helt enkelt är en bussning inklämd mellan hjulet och axeln. Denna design ersattes senare av rullager, som ersatte de ursprungliga bussningarna med många cylindriska rullar, där varje rullande element fungerade som ett separat hjul.

Ett tidigt exempel på ett kullager hittades på ett gammalt romerskt skepp byggt 40 f.Kr. i Lake Nami, Italien: ett träkullager användes för att stödja den roterande bordsskivan. Leonardo da Vinci sägs ha beskrivit ett kullager runt 1500. Bland de olika omogna faktorerna för kullager är en mycket viktig punkt att kulorna kommer att kollidera med varandra, vilket orsakar ytterligare friktion. Men du kan förhindra detta fenomen genom att sätta bollarna i små burar. På 1600-talet gjorde Galileo den tidigaste beskrivningen av "burkula" kullager. I slutet av 1600-talet designade och tillverkade C. Wallow från England kullager och installerade dem på postbilar för provbruk. P. Worth från England fick patentet för kullager. Rulllagret med en bur som togs i praktisk användning uppfanns av urmakaren John Harrison 1760 för att tillverka H3-kronografen. I slutet av 1700-talet publicerade H.R. Hertz från Tyskland en artikel om kontaktspänningen hos kullager. På basis av Hertz prestationer genomförde R. Striebeck från Tyskland, A. Pamgren från Sverige och andra ett stort antal experiment och bidrog till utvecklingen av designteorin och beräkningen av utmattningslivslängden för rullningslager. Därefter har N.P. Petrov av Ryssland tillämpade Newtons viskositetslag för att beräkna lagerfriktion. Patentet för en bollkanal erhölls av Philip Vaughan från Carmarthen 1794.

1883 föreslog Friedrich Fischer idén att använda lämpliga produktionsmaskiner för att slipa stålkulor av samma storlek och exakta rundhet, vilket lade grunden till lagerindustrin. O. Reynolds från Storbritannien genomförde en matematisk analys av Thors upptäckt och härledde Reynolds ekvation, som lade grunden för hydrodynamisk smörjningsteori.